الاستئناس أصله طلب الأنس، والإيناس من الرؤية يفيد الأنس بما يراه المؤنس، ولهذا لا يقال للَّه تعالى يؤنس كما يقال: إنه يرى. وجاء في القرآن على وجهين: الأول: الاستئذان، قال الله تعالى: (حَتَّى تَسْتَأْنِسُوا وَتُسَلِّمُوا عَلَى أَهْلِهَا) ونسق التلاوة يدل على أنه أراد الاستئذان، وهو قوله: (وَإِذَا بَلَغَ الْأَطْفَالُ مِنْكُمُ الْحُلُمَ فَلْيَسْتَأْذِنُوا كَمَا اسْتَأْذَنَ الَّذِينَ مِنْ قَبْلِهِمْ). وقرأ ابن عبَّاس ﵀: (حَتى تستأذِنوا)، وقال: غلط الكاتب وإنما سمي استئذانهم استئناسا؛ لأنهم إذا استأنسوا أنس بعضهم ببعض.